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一种同步定位与地图构建方法、装置、终端及介质
申请人信息
- 申请人:广东石油化工学院
- 申请人地址:525000 广东省茂名市官渡二路139号大院
- 发明人: 广东石油化工学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种同步定位与地图构建方法、装置、终端及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311764930.X |
| 申请日 | 2023/12/21 |
| 公告号 | CN117451033A |
| 公开日 | 2024/1/26 |
| IPC主分类号 | G01C21/00 |
| 权利人 | 广东石油化工学院 |
| 发明人 | 孙国玺; 王智宇 |
| 地址 | 广东省茂名市茂南区官渡二路139号大院 |
摘要文本
广东石油化工学院取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种同步定位与地图构建方法、装置、终端及介质，所述方法包括获取机器人的IMU数据和激光雷达点云数据，对所述IMU数据进行预积分处理，得到IMU的里程计数据；对激光雷达的点云数据进行地面拟合，对拟合的地面不进行特征点提取，得到激光雷达的里程计数据，以及采用基于全局描述子的策略改进回环检测中对匹配回环的选择，减少误回环的情况；优化所述激光雷达的里程计数据中的位姿，得到回环检测的点云匹配数据；构建因子图优化模型，对所述机器人的全局位姿进行图优化以构建成点云地图，得到所述机器人的巡检地图。因此，本发明实施例能够在保证定位精度的前提下降低算法运行的计算量。
专利主权项内容
1.一种同步定位与地图构建方法，其特征在于，包括：获取机器人的IMU数据和激光雷达点云数据；对所述IMU数据进行预积分处理，得到IMU的里程计数据；对所述激光雷达点云数据进行运动畸变校正和点云特征提取，得到特征点云数据；对所述特征点云数据进行平面拟合，非拟合平面的特征点云数据通过所述IMU的里程计数据的初值进行点云匹配，得到激光雷达的里程计数据；判断所述激光雷达的里程计数据是否存在回环，若是，则进行回环检测，执行点云匹配，优化所述激光雷达的里程计数据中的位姿，得到回环检测的点云匹配数据；根据IMU约束、所述激光雷达的里程计数据和所述回环检测的点云匹配数据，构建因子图优化模型，对所述机器人的全局位姿进行图优化；将图优化后的点云数据，构建成点云地图，得到所述机器人的巡检地图。