基于视觉和力觉反馈的双孢菇自动采摘系统及方法

摘要文本

本发明提供了基于视觉和力觉反馈的双孢菇自动采摘系统及方法，属于智慧农业技术领域，包括：区域识别模块，用于在待采摘双孢菇片区图像中识别出株间缝隙区域和双孢菇区域；簇划分模块，用于将双孢菇区域中的每个单连通区域当作双孢菇簇区域，获得双孢菇区域中的所有双孢菇簇区域；策略确定模块，用于基于每个双孢菇簇区域中的株分布特征和株间缝隙区域，生成双孢菇区域的总采摘策略；模糊控制模块，用于基于总采摘策略控制采摘手爪进行移动控制，并在移动过程中基于力位阻抗控制的神经模糊PID算法和采摘手爪内部设置的力传感器控制采摘手爪进行抓取采摘获得自动采摘结果；用以实现双孢菇的自动采摘并提高其采摘效率，减少采摘损伤率。