一种大测量误差下雷达高速高机动目标跟踪方法
申请人信息
- 申请人:中国人民解放军海军航空大学
- 申请人地址:264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号
- 发明人: 中国人民解放军海军航空大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种大测量误差下雷达高速高机动目标跟踪方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410063543.1 |
| 申请日 | 2024/1/17 |
| 公告号 | CN117572408A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G01S13/72 |
| 权利人 | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 发明人 | 柳超; 董云龙; 黄勇; 刘宁波; 关键; 王国庆; 丁昊; 曹政; 于恒力 |
| 地址 | 山东省烟台市芝罘区二马路188号 |
摘要文本
本发明涉及一种大测量误差下雷达高速高机动目标跟踪方法。该方法包括：通过坐标转换，将雷达极坐标系下的测量值转换为东‑北‑天坐标系下的测量值；通过设置滑窗函数，对前后几个时刻的量测进行预处理，降低测量值的原始测量误差；设置较大且为偶数值的滤波初始化时间段，估计该时间段内测量值的平均值和测量误差的标准差；采用解耦方式，将三维空间中九维状态向量的估计问题转化为一维空间中三个三维状态向量的估计问题；采用匀加速运动模型对坐标转换后的三维量测分别进行滤波；设置滑窗，利用过去一段时间的状态估计，通过二次拟合方法对当前时刻的状态估计进行平滑和修正。本发明通过减小目标展现出来的机动性来降低跟踪难度。。
专利主权项内容
来源：马 克 团 队 1.一种大测量误差下雷达高速高机动目标跟踪方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：雷达数据处理系统获取雷达测量的点迹数据并进行点迹凝聚处理后，得到目标的唯一测量值，之后数据处理系统通过坐标转换，将雷达极坐标系下的测量值转换为东-北-天坐标系下的测量值；步骤2：雷达数据处理系统通过设置滑窗函数，对通过步骤1获取的当前时刻及之前多个时刻的量测进行预处理，降低量测的原始测量误差，并消除由于坐标转换引起的转换误差，同时避免复杂的转换误差估计和补偿运算；步骤3：雷达数据处理系统通过步骤2获取预处理的量测后，通过设置一个较长且为偶数值的滤波初始化时间段，估计该时间段内量测的平均值和测量误差的标准差，避免由于测量误差大以及初始化时间短导致的滤波参数设置不准确问题；步骤4：雷达数据处理系统根据量测波动情况估计测量误差的标准差；步骤5：雷达数据处理系统采用匀加速(Constant Acceleration, CA)运动模型对坐标转换后的三维量测分别进行卡尔曼滤波，将东-北-天三维空间中九维状态向量的估计问题转化为东向、北向和天向各一维空间中三维状态向量/>、/>和/>的估计问题，从而大大降低目标体现出来的机动性。