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一种航空摄影陀螺稳定座架控制方法及相关设备
申请人信息
- 申请人:季华实验室
- 申请人地址:528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号
- 发明人: 季华实验室
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种航空摄影陀螺稳定座架控制方法及相关设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410120648.6 |
| 申请日 | 2024/1/29 |
| 公告号 | CN117666363A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 季华实验室 |
| 发明人 | 王艺鹏; 王硕; 理晨; 俞航; 范永祥 |
| 地址 | 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号 |
摘要文本
本发明提供了一种航空摄影陀螺稳定座架控制方法及相关设备，涉及陀螺稳定座架控制技术领域。该航空摄影陀螺稳定座架控制方法包括步骤：获取陀螺稳定座架中方位框架在当前时刻下的实际角位置; 利用基于运动学模型的预测控制器计算方位框架在当前时刻下的预测角位置；根据实际角位置和预测角位置计算预测误差；根据实际角位置和预测误差计算最优角速度；根据最优角速度，利用基于动力学模型的滑模控制器获取控制量；根据控制量控制陀螺稳定座架。本发明的航空摄影陀螺稳定座架控制方法能够有效解决非线性问题，有效提高伺服系统稳定性和控制精度，进而有利于实现快速精准的航向跟踪。。关注公众号专利查询网
专利主权项内容
1.一种航空摄影陀螺稳定座架控制方法，应用于陀螺稳定座架的伺服系统，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取所述陀螺稳定座架中方位框架在当前时刻下的实际角位置; S2.利用基于运动学模型的预测控制器，计算所述方位框架在当前时刻下的预测角位置；S3.根据所述方位框架在当前时刻下的实际角位置和所述方位框架在当前时刻下的预测角位置，计算所述方位框架在当前时刻下的预测误差；S4.根据所述方位框架在当前时刻下的实际角位置和所述方位框架在当前时刻下的预测误差，计算所述方位框架在当前时刻下的最优角速度；S5.根据所述方位框架在当前时刻下的最优角速度，利用基于动力学模型的滑模控制器，获取所述方位框架在当前时刻下的控制量；S6.根据所述方位框架在当前时刻下的控制量，控制所述陀螺稳定座架。