← 返回列表
割草机地面感知方法、装置、设备及存储介质
申请人信息
- 申请人:锐驰激光(深圳)有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市南山区粤海街道麻岭社区科研路9号比克科技大厦601L
- 发明人: 锐驰激光(深圳)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 割草机地面感知方法、装置、设备及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410224591.4 |
| 申请日 | 2024/2/29 |
| 公告号 | CN117804449A |
| 公开日 | 2024/4/2 |
| IPC主分类号 | G01C21/16 |
| 权利人 | 锐驰激光(深圳)有限公司 |
| 发明人 | 周士博; 黄占阳 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区粤海街道麻岭社区科研路9号比克科技大厦601L |
摘要文本
本发明涉及智能割草机技术领域，公开了一种割草机地面感知方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于多视几何对草地地面图像进行深度估计获得地面深度图像；通过草地地面图像对割草机的惯性传感数据进行时频域处理，获得割草机的相机尺度；对地面深度图像和相机尺度进行点云估计，获得地面深度信息；将地面深度信息与草地的环境地图进行融合，获得平面度三维感知曲线。由于本发明先对草地进行深度估计获得地面深度图像，然后再根据相机尺度对地面深度图像进行修正，以构建草地的平面度三维感知曲线，避免了传统的RGBD传感器高强光下深度失效影响导航与避障的问题，从而可基于平面度三维感知曲线，极大提升割草机草地作业地面感知精度。
专利主权项内容
1.一种割草机地面感知方法，其特征在于，所述割草机地面感知方法包括：基于多视几何对割草机所在草地的草地地面图像进行深度估计，获得所述草地地面图像对应的地面深度图像；通过所述草地地面图像对所述割草机的惯性传感数据进行时频域处理，获得所述割草机的相机的相机尺度；对所述地面深度图像和所述相机尺度进行点云估计，获得所述草地地面图像对应的地面深度信息；将所述地面深度信息与所述草地对应的环境地图进行融合，获得所述草地的平面度三维感知曲线。