工业机器人拖拽示教移动控制方法及系统

专利主权项内容

1.一种工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，应用于工业机器人拖拽示教移动控制系统，所述工业机器人拖拽示教移动控制系统包括工业机器人系统和末端力传感拖拽示教器，所述工业机器人系统与所述末端力传感拖拽示教器通信连接，所述末端力传感拖拽示教器上设置有开关按键和功能按键；所述方法包括：所述末端力传感拖拽示教器在检测到所述开关按键处于开启状态时上电启动；所述工业机器人系统若检测到标定指令，则基于预设的自动标定程序对所述末端力传感拖拽示教器进行标定，得到并显示标定参数和标定完成提示信息；所述工业机器人系统若检测到参数设置指令，则获取用户设置的传感器参数集，并将所述传感器参数集传输至所述末端力传感拖拽示教器；所述末端力传感拖拽示教器根据所述传感器参数集对相应参数进行调整；所述工业机器人系统根据拖拽示教指令创建示教文件；所述工业机器人系统若检测到取点模式指令，则将所述功能按键配置为预设的第一工作模式，并获取用户设置的取点配置参数集；所述工业机器人系统在所述末端力传感拖拽示教器被拖拽时控制工业机器人按预设的默认拖拽控制模式进行相应的运动，基于按下所述功能按键所产生的指令和所述取点配置参数集获取所述工业机器人运动轨迹的第一点位信息，并将所述第一点位信息保存至所述示教文件。