基于触觉信息的摇杆操作控制方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于触觉信息的摇杆操作控制方法，其特征在于，所述基于触觉信息的摇杆操作控制方法包括：创建目标摇杆的摇杆动力学模型并对所述目标摇杆进行触觉信息检测，得到外部触觉作用力，并对所述外部触觉作用力进行受迫响应分析，生成对应的摇杆受迫响应轨迹数据；根据所述外部触觉作用力对所述目标摇杆进行摩擦振动计算，得到摇杆摩擦响应振动数据，并根据所述摇杆摩擦响应振动数据生成所述目标摇杆的初始触觉反馈控制策略；分别对所述摇杆受迫响应轨迹数据和所述摇杆摩擦响应振动数据进行特征识别，得到摇杆受迫响应轨迹特征集合及摇杆摩擦响应振动特征集合；通过TLBO算法对所述摇杆受迫响应轨迹特征集合进行响应轨迹反馈补偿参数计算，得到第一控制反馈补偿参数；将所述摇杆摩擦响应振动特征集合输入预置的响应振动反馈补偿模型进行响应振动反馈补偿分析，得到第二控制反馈补偿参数；通过预置的扩展Kalman滤波算法，根据所述第一控制反馈补偿参数和所述第二控制反馈补偿参数对所述初始触觉反馈控制策略进行策略优化，得到目标触觉反馈控制策略。