基于动作分解的多轴协同控制方法及系统

专利主权项内容

1.基于动作分解的多轴协同控制方法，其特征在于，包括：获取任务动作信息，所述任务动作信息包括动作内容信息和动作要求信息；获取轴功能信息，所述轴功能信息包括轴位置信息、每个轴对应的轴状态信息和轴动作信息；根据任务动作信息和轴功能信息，基于动作分解，获取子任务信息；根据子任务信息，基于评估模型，获取动作优先指数；基于动作优先指数，对子任务进行规划，获取子任务规划信息；根据子任务规划信息，基于任务规划指数，获取协同控制方案信息；根据协同控制方案信息，进行多轴协同控制，获取多轴协同控制数据；获取多轴协同控制历史数据，所述多轴协同控制历史数据包括协同轴动作数据和协同轴管理数据；根据多轴协同控制历史数据，对评估模型进行训练，获取多轴协同控制鲁棒评估模型；根据多轴协同控制数据和多轴协同控制鲁棒评估模型，获取协同控制鲁棒评估数据；基于多轴协同控制需求和实际设备参数，获取协同控制鲁棒评估阈值；根据协同控制鲁棒评估数据和协同控制鲁棒评估阈值，对多轴协同控制进行调整。