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一种基于零和微分博弈的欠驱动无人艇容错控制方法
申请人信息
- 申请人:广东海洋大学
- 申请人地址:524088 广东省湛江市麻章区海大路1号
- 发明人: 广东海洋大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于零和微分博弈的欠驱动无人艇容错控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410208490.8 |
| 申请日 | 2024/2/26 |
| 公告号 | CN117784619A |
| 公开日 | 2024/3/29 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 广东海洋大学 |
| 发明人 | 陈永刚; 田雪虹; 麦青群; 罗嘉城; 刘海涛; 周秀旺 |
| 地址 | 广东省湛江市麻章区海大路1号 |
摘要文本
本发明公开了一种基于零和微分博弈的欠驱动无人艇容错控制方法，属于容错控制技术领域，包括以下步骤：S1、构建欠驱动无人艇的运动学方程和动力学方程；S2、确定第一代价模型；S3、确定欠驱动无人艇的虚拟控制率；S4、构建一阶滤波器模型；S5、确定第一输入信号和第二输入信号；S6、为欠驱动无人艇的博弈双方生成第二代价模型；S7、利用零和微分博弈算法确定欠驱动无人艇的实际控制率本发明通过使用基于强化学习的最优控制方法设计虚拟最优控制律，通过将系统的误差变量和系统状态量作为代价函数迭代获得最小的误差和最小的能耗。
专利主权项内容
1.一种基于零和微分博弈的欠驱动无人艇容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建欠驱动无人艇的运动学方程和动力学方程；S2、根据欠驱动无人艇的运动学方程和动力学方程，确定第一代价模型；S3、根据第一代价模型，确定欠驱动无人艇的虚拟控制率；S4、构建一阶滤波器模型；S5、基于一阶滤波器模型，根据欠驱动无人艇的执行器失效和执行器偏置，确定第一输入信号和第二输入信号；S6、根据第一输入信号和第二输入信号，为欠驱动无人艇的博弈双方生成第二代价模型；S7、根据第二代价模型，利用零和微分博弈算法确定欠驱动无人艇的实际控制率。