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辅助手术机器人穿刺的呼吸运动预测方法、设备及介质
申请人信息
- 申请人:中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
- 申请人地址:215163 江苏省苏州市高新区科灵路88号
- 发明人: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 辅助手术机器人穿刺的呼吸运动预测方法、设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410002323.8 |
| 申请日 | 2024/1/2 |
| 公告号 | CN117494058A |
| 公开日 | 2024/2/2 |
| IPC主分类号 | G06F18/25 |
| 权利人 | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 发明人 | 刘斌; 史文青; 沙连森; 张文彬; 黄锟; 姚兴亮; 邹学坤 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区科技城科灵路88号 |
摘要文本
本发明提供辅助手术机器人穿刺的呼吸运动预测方法、设备及介质，该方法包括步骤：获取采集的人体生理信号；对人体生理信号进行预处理，制作多源数据集；基于FEDformer模型通过预处理后的人体生理信号进行呼吸运动预测，得到目标的位置变化预测结果；根据目标的位置变化预测结果，控制手术机器人机械臂跟随目标的位置变化。针对穿刺手术机器人辅助穿刺下呼吸运动预测算法长时间预测时精度差的问题，本发明搭建了呼吸信号多源信息采集平台，以获取更丰富的呼吸数据，采用基于频域增强的FEDformer模型用于多源信息融合的呼吸运动预测，通过频域增强模块和频域注意力机制提高模型的预测表现。
专利主权项内容
1.一种辅助手术机器人穿刺的呼吸运动预测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取采集的人体生理信号；其中，所述人体生理信号包括心电信号、胸部呼吸应变信号、腹部呼吸信号；对所述人体生理信号进行预处理，制作多源数据集；基于FEDformer模型通过预处理后的人体生理信号进行呼吸运动预测，得到目标的位置变化预测结果；根据所述目标的位置变化预测结果，控制手术机器人机械臂跟随目标的位置变化。