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基于改进关键点的配准方法和装置
申请人信息
- 申请人:法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室
- 发明人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于改进关键点的配准方法和装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410047881.6 |
| 申请日 | 2024/1/12 |
| 公告号 | CN117576172A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G06T7/30 |
| 权利人 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 发明人 | 杜冬晖; 郭胜男; 宋昱; 束健; 于江磊; 翟晓琴 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室 |
摘要文本
本申请提供一种基于改进关键点的配准方法和装置，对于获取的源点云进行聚类处理，以得到多个点云簇，并确定出多个点云簇中的目标点云簇。基于目标点云簇中的各个三维点及三维点的多个邻近点构成协方差矩阵，对协方差矩阵进行分解获得三维点的法向量。基于目标点云簇中每个关键点的法向量，确定目标点云簇中的关键点，并基于目标点云簇和目的点云中的关键点实现两者间的配准。本方案中，采用三维点聚类方式，从而可以确定出目标对象对应的目标点云簇，排除其他对象的干扰点云簇。此外，采用基于点云本身特征的法向量计算方式确定关键点，可以提取更具几何特征的关键点，进而提高配准速度和精度。
专利主权项内容
1.一种基于改进关键点的配准方法，其特征在于，所述方法包括：对获取的源点云中的多个三维点进行聚类处理，以将所述多个三维点聚类为多个点云簇，并确定出所述多个点云簇中的目标点云簇；针对所述目标点云簇中的每个三维点，基于所述三维点以及所述三维点的多个邻近点构建协方差矩阵，对所述协方差矩阵进行分解获得所述三维点的法向量；根据所述目标点云簇中每个三维点的法向量，确定出所述目标点云簇中的关键点；基于所述目标点云簇中的关键点以及目的点云中的关键点实现所述目标点云簇与所述目的点云的配准。