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工件焊缝识别方法、装置、设备和存储介质
申请人信息
- 申请人:法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室
- 发明人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 工件焊缝识别方法、装置、设备和存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410153907.5 |
| 申请日 | 2024/2/4 |
| 公告号 | CN117689678A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G06T7/13 |
| 权利人 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 发明人 | 宋昱; 束健; 杜冬晖; 郭胜男 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室 |
摘要文本
本发明实施例提出一种工件焊缝识别方法、装置、设备和存储介质，其中的方法包括：根据预存的工件模型点云数据，获取待作业工件中当前所需识别的目标焊缝的目标包围盒；其中，工件模型点云数据包括焊缝的包围盒；根据设定的转换矩阵，将目标包围盒从工件模型点云数据所在的坐标系，转换到用于采集待作业工件的初始点云数据的图像设备所在的采集坐标系中，以得到实际包围盒；从初始点云数据中提取出在实际包围盒内的目标点云数据；对目标点云数据进行平面检测处理，得到三个目标平面；根据三个目标平面所形成的三条交线，确定目标焊缝的位置；目标焊缝包括与三条交线一一对应的三条焊缝。由此提升对真实焊缝的识别精度和识别效率。
专利主权项内容
1.一种工件焊缝识别方法，其特征在于，包括：根据预存的工件模型点云数据，获取待作业工件中当前所需识别的目标焊缝的目标包围盒；其中，所述工件模型点云数据包括焊缝的包围盒；根据设定的转换矩阵，将所述目标包围盒从所述工件模型点云数据所在的坐标系，转换到用于采集所述待作业工件的初始点云数据的图像设备所在的采集坐标系中，以得到实际包围盒；从所述初始点云数据中提取出在所述实际包围盒内的目标点云数据；对所述目标点云数据进行平面检测处理，得到三个目标平面；根据所述三个目标平面所形成的三条交线，确定所述目标焊缝的位置；所述目标焊缝包括与所述三条交线一一对应的三条焊缝。