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一种点云配准实现方法、装置、存储介质及电子设备
申请人信息
- 申请人:法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室
- 发明人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种点云配准实现方法、装置、存储介质及电子设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410139567.0 |
| 申请日 | 2024/2/1 |
| 公告号 | CN117745778A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | G06T7/33 |
| 权利人 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 发明人 | 杜冬晖; 郭胜男; 宋昱; 束健; 于江磊; 翟晓琴 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室 |
摘要文本
本申请提出一种点云配准实现方法、装置、存储介质及电子设备，分别对源点云和目标点云进行平面检测分割，以得到三个源平面和三个目标平面获取三条源平面交线的方向向量和源交线线段点云；获取三条目标平面交线的方向向量和目标交线线段点云；基于源交线线段点云、目标交线线段点云、三条源平面交线的方向向量以及三条目标平面交线的方向向量确定目标转换矩阵；基于目标转换矩阵对源点云进行转换，完成点云配准。极大地降低了计算量，提升处理效率，并且可以排除拍摄误差，所带来的影响，提升配置结果的准确度，实现点云的准确快速配准。
专利主权项内容
1.一种点云配准实现方法，其特征在于，所述方法包括：分别对源点云和目标点云进行平面检测分割，以得到三个源平面和三个目标平面，其中，三个源平面为从所述源点云中分割出的内点数量最多的三个平面，三个目标平面为从所述目标点云中分割出的内点数量最多的三个平面；在所述三个源平面相交于一点的情况下，获取三条源平面交线的方向向量和源交线线段点云；在所述三个目标平面相交于一点的情况下，获取三条目标平面交线的方向向量和目标交线线段点云；基于所述源交线线段点云、所述目标交线线段点云、三条源平面交线的方向向量以及三条目标平面交线的方向向量确定目标转换矩阵；基于所述目标转换矩阵对所述源点云进行转换，完成点云配准。