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超体聚类点云分割方法、装置、设备和存储介质
申请人信息
- 申请人:法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室
- 发明人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 超体聚类点云分割方法、装置、设备和存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410160755.1 |
| 申请日 | 2024/2/5 |
| 公告号 | CN117710717A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G06V10/762 |
| 权利人 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 发明人 | 宋昱; 束健; 杜冬晖; 郭胜男 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室 |
摘要文本
本发明实施例提出一种超体聚类点云分割方法、装置、设备和存储介质，其中的方法通过对原始点云数据进行初次超体聚类处理之后，不直接将此时得到的超体素作为最终输出结果，而是在此基础上进一步记录超体素间的潜在相邻关系，并基于此时得到的超体素和超体素的潜在相邻关系进一步做逐层超体聚类处理，以在每次超体聚类处理的过程中，将上一次超体聚类处理得到的分割结果进行合并得到最终的分割区域，而每个分割区域都对应点云的一个完整区域。可见，本发明可以实现最终输出的超体聚类结果能够对应点云中的一个完整区域，而不是一个中间结果，本发明实施例输出的超体聚类结果即目标超体像素，可直接被应用于后续识别工作中。
专利主权项内容
1.一种超体聚类点云分割方法，其特征在于，包括：对输入的原始点云数据进行初次超体聚类处理，得到超体素和超体素的潜在相邻关系；将当前得到的超体素作为待定体素，针对每个待定体素，根据所述待定体素的法向量和所述待定体素所在区域的面参数，对所述待定体素的潜在相邻关系进行过滤处理，以得到所述待定体素的真实相邻关系；将真实相邻关系表征未存在邻居的待定体素确定为目标超体素，所述目标超体素用于表征点云数据中的一个区域；将真实相邻关系表征存在邻居的待定体素确定为待聚类体素，并从中确定种子点体素，针对每个种子点体素，对所述种子点体素的相邻待聚类体素进行扩展处理，以得到新的超体素和超体素的潜在相邻关系，并返回执行所述将当前得到的超体素作为待定体素的步骤，直至当前得到的每个超体素对应的真实相邻关系均表征未存在邻居。