基于自动驾驶的背景交通流模型构建方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于自动驾驶的背景交通流模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤：获取测试车辆和换道车辆的行驶数据；基于粘弹塑性本构关系分别计算测试车辆在换道过程中的受力关系，受力关系包括驾驶员自驱力、车辆交互力和车道力；驾驶员自驱力计算公式如下：在纵向上：
；在横向上：
；其中，表示自驱力模型参数，/>和/>表示车辆在纵向和横向上的期望速度，表示常数；/>表示车辆在纵向和横向上的实际速度；车辆交互力的计算公式如下：在纵向上：
；
；在横向上：
；其中，表示自车在左前车作用下-1时刻的加速度，/>表示在时刻左前车对自车的力的纵向分力；/>表示左前车在-1时刻的纵向位置，/>表示左前车在-1时刻的纵向速度，/>表示左前车在-1时刻的纵向加速度；/>表示自车在-1时刻的纵向位置，/>表示自车在-1时刻的纵向速度，/>表示自车在-1时刻的纵向加速度；/>表示左前车在时刻的横向位移；/>表示左前车k在时刻的纵向位置；/>表示自车在时刻的横向位置；/>表示自车在时刻的纵向位置；/>为权重参数；为常量；kttktttitttkttttm车道力计算公式如下：
；其中，表示车辆在横向上时刻的受力，/>表示车辆在横向上时刻的速度，/>表示目标车道上车道中心线的位置信息，/>表示车辆在时刻车辆在横轴上的位置信息，/>表示在横向上行驶的安全距离，/>表示权重参数；ttt根据受力关系建立车辆的运动趋势模型。。