一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法

专利主权项内容

1.一种点线和线结构特征融合的视觉同步定位与建图方法，包括三个线程：追踪线程、局部建图线程、回环线程；其特征在于：所述追踪线程包括提取特征点、提取特征线、融合线段、初始化位姿估计，重定位或地图构建、局部地图追踪和新关键帧决策；所述局部建图线程包括关键帧插入、特征点和特征线处理、提取线结构、局部光束平差法及局部关键帧处理；线结构是空间两条相交线的线段组；所述提取线结构的过程为：设局部建图线程中观测到的两条线段分别为第i条线段L和第j条线段L，第i条线段L的两个端点为P，P，第j条线段L的两个端点为Q，Q；如果两条线段相交于交点H，则进一步判断交点H与第i条线段L和第j条线段L两个端点间的距离，保留与点H距离更远的端点即P与Q这两个端点与交点H构成的线段组，即为所提取的线结构；ijii1i2jj1j2iji2j1预先设定一个误差阈值，如果两条线段间的最短距离小于该误差阈值，则认为两条线段相交，取两条线段最短距离所在连线的中点作为两条线段的近似交点，两条线段构成的线段组，即为所提取的线结构。