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基于多传感器融合的除草机器人定位方法、系统及装置
申请人信息
- 申请人:浙江托普云农科技股份有限公司
- 申请人地址:310015 浙江省杭州市拱墅区祥园路88号3幢1101室
- 发明人: 浙江托普云农科技股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于多传感器融合的除草机器人定位方法、系统及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410112929.7 |
| 申请日 | 2024/1/26 |
| 公告号 | CN117635719A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 浙江托普云农科技股份有限公司 |
| 发明人 | 张煜; 陈渝阳; 陈曦; 徐鹏程; 章杰; 刘荣利; 徐宏利 |
| 地址 | 浙江省杭州市拱墅区祥园路88号3幢1101室 |
摘要文本
本发明公开一种基于多传感器融合的除草机器人定位方法、系统及装置，方法包括：获取除草机器人的原始杂草图像、除草机器人位置数据及除草机器人运动数据，通过分割原始杂草图像得到作物区域及杂草区域，进而得到作物点云及杂草点云；对作物点云及杂草点云进行拟合聚类，通过分析得到作物茎秆位置及杂草边界位置；结合作物茎秆位置及作物共线先验特性，得到作物直线约束条件；基于作物茎秆位置及作物直线约束条件，进而融合除草机器人位置数据及除草机器人运动数据进行定位，得到除草机器人实时位置；进而通过进行位置转换，得到杂草分布数据，通过杂草分布数据执行除草动作。本发明解决了现有除草方式效率低下、重复除草、错除草及漏除草的问题。
专利主权项内容
1.一种基于多传感器融合的除草机器人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取除草机器人采集的原始杂草图像、除草机器人位置数据及除草机器人运动数据，对原始杂草图像进行图像分割，得到作物区域及杂草区域，进而得到作物点云及杂草点云；分别对作物点云及杂草点云进行坐标转换及聚类，得到作物聚类点云及杂草聚类点云；对所述作物聚类点云进行截断处理并通过拟合得到作物茎秆位置，分析杂草聚类点云位置关系，得到杂草边界位置；结合作物茎秆位置及作物共线先验特性，得到作物直线约束条件，进而融合除草机器人位置数据及除草机器人运动数据进行建模定位，得到除草机器人实时位置及作物地图；对杂草边界位置及除草机器人实时位置在作物地图下进行位置转换，得到杂草分布数据；结合杂草分布数据及除草机器人实时位置，对除草机器人进行导航并控制除草机器人执行除草动作。