本发明涉及一种基于电动缸的三自由度并联机构，包括：机架，呈板状且水平布置；运动支链，三条运动支链呈三角形布置且其一端分别与机架活动连接；动平台，设置在三条运动支链所围成的空间内，且动平台与三条运动支链的另一端活动连接；三条运动支链均包括电动缸、转动副和万向关节，电动缸的固定端通过转动副与机架连接，电动缸的输出端通过万向关节与动平台连接；三条运动支链共同作用使动平台具备绕x轴和绕y轴的两转动自由度以及沿z轴的一平动自由度。
本发明能够有效增加动平台摆角范围，铰链数量减少有利于保证动平台运动精度，同时两个方向摆动和移动可单独解耦，降低了控制难度。

关立文

清华大学

100084 北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室

本发明涉及一种基于电动缸的三自由度并联机构，包括：机架，呈板状且水平布置；运动支链，三条运动支链呈三角形布置且其一端分别与机架活动连接；动平台，设置在三条运动支链所围成的空间内，且动平台与三条运动支链的另一端活动连接；三条运动支链均包括电动缸、转动副和万向关节，电动缸的固定端通过转动副与机架连接，电动缸的输出端通过万向关节与动平台连接；三条运动支链共同作用使动平台具备绕x轴和绕y轴的两转动自由度以及沿z轴的一平动自由度。
本发明能够有效增加动平台摆角范围，铰链数量减少有利于保证动平台运动精度，同时两个方向摆动和移动可单独解耦，降低了控制难度。