一种猕猴桃采摘机械臂
申请人信息
- 申请人:西北农林科技大学
- 申请人地址:712100 陕西省咸阳市杨凌示范区邰城路3号
- 发明人: 西北农林科技大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种猕猴桃采摘机械臂 |
| 专利类型 | 实用新型 |
| 申请号 | CN202420712484.1 |
| 申请日 | 2024/4/8 |
| 公告号 | CN222053944U |
| 公开日 | 2024/11/26 |
| IPC主分类号 | A01D46/30 |
| 权利人 | 西北农林科技大学 |
| 发明人 | 黄钊伟; 闻福祥; 刘梓涵; 史颖刚; 刘利 |
| 地址 | 陕西省咸阳市杨凌区西农路22号 |
摘要文本
西北农林科技大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本实用新型涉及农业机器人装备技术领域，公开了一种猕猴桃采摘机械臂，包括底座、机械大臂、柔性关节、腕部关节和采摘装置，底座内设有与机械大臂连接的步进电机，柔性关节、腕部关节和采摘装置依次连接，柔性关节与机械大臂连接，采摘装置包括外壳、机械爪、十字板、连接板、驱动电机、滑套和螺杆，外壳的侧壁上铰接有四根机械爪，四根机械爪内侧壁上加工有弧形曲面，机械爪后侧的外壳上加工有滑槽，十字板上安装有与机械爪外侧壁铰接的连接板，滑套安装在十字板上，螺杆与滑套螺纹连接，驱动电机与螺杆连接。本实用新型通过设置采摘装置，利用在四根机械爪上加工弧形曲面，能有效防止摘取猕猴桃果实时造成猕猴桃受损。
专利主权项内容
1.一种猕猴桃采摘机械臂，包括底座(1)、机械大臂(2)、柔性关节(3)、腕部关节(4)和采摘装置(5)，所述底座(1)内设有与机械大臂(2)一端连接并带动机械大臂(2)摆动的步进电机(11)，所述柔性关节(3)、腕部关节(4)和采摘装置(5)依次连接，柔性关节(3)远离腕部关节(4)的一端与机械大臂(2)连接，其特征在于：所述采摘装置(5)包括外壳(51)、机械爪(52)、十字板(53)、连接板(54)、驱动电机(55)、滑套(56)和螺杆(57)，所述外壳(51)一端的侧壁上均匀地铰接有四根机械爪(52)，四根机械爪(52)内侧壁上加工有弧形曲面且设有一层弹性材料，机械爪(52)后侧的外壳(51)上加工有供十字板(53)端部伸出的滑槽，十字板(53)的每个端部均安装有与机械爪(52)外侧壁铰接的连接板(54)，所述滑套(56)安装在十字板(53)上，所述螺杆(57)与滑套(56)螺纹连接，所述驱动电机(55)安装在远离机械爪(52)的外壳(51)内部，且驱动电机(55)与螺杆(57)连接。 数据由马 克 数 据整理