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高精度地图道路内双黄车道线生成方法和系统
申请人信息
- 申请人:酷哇科技有限公司; 上海酷移机器人有限公司
- 申请人地址:241000 安徽省芜湖市西昌路1号
- 发明人: 酷哇科技有限公司; 上海酷移机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 高精度地图道路内双黄车道线生成方法和系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311709265.4 |
| 申请日 | 2023/12/13 |
| 公告号 | CN117723043A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G01C21/00 |
| 权利人 | 酷哇科技有限公司; 上海酷移机器人有限公司 |
| 发明人 | 何弢; 吴健; 廖文龙; 廖野翔 |
| 地址 | 安徽省芜湖市西昌路1号; |
摘要文本
本发明提供一种高精度地图道路内双黄车道线生成方法和系统，该方法包括如下步骤：S1：将所有的点云生成聚类，并将聚类根据基准线每隔一定的距离进行分段；S2：利用随机采样一致性RANSAC算法进行初始拟合，筛选出属于双线的点云并进行标记；S3：将含有潜在双线成分的线段聚类，并拼接成基准线；S4：重新寻找点云聚类并进行分段；S5：利用RANSAC算法对分段二次拟合出双线，并对空缺部分利用基准线进行补齐。本发明能够生成平滑且符合制图要求的道路内双黄线，并且RANSAC与最小二乘结合的方法也能够减少噪声，使得一般的直线更为平滑。
专利主权项内容
1.一种高精度地图道路内双黄车道线生成方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：将所有的点云生成聚类，并将聚类根据基准线每隔一定的距离进行分段；S2：利用随机采样一致性RANSAC算法进行初始拟合，筛选出属于双线的点云并进行标记；S3：将含有潜在双线成分的线段聚类，并拼接成基准线；S4：重新寻找点云聚类并进行分段；S5：利用RANSAC算法对分段二次拟合出双线，并对空缺部分利用基准线进行补齐。