一种非机动车安全驾驶辅助方法、系统及电子设备

专利主权项内容

1.一种非机动车安全驾驶辅助方法，其特征在于，包括：将路况图像输入至相对深度估计模型得到图像的相对深度信息；所述路况图像为采用双目结构光深度相机采集得到的rgb图像；所述相对深度估计模型采用ZoeDepth模型；采用双目结构光深度相机获取路况图像的绝对深度信息，并形成绝对深度数组；基于所述相对深度信息和所述绝对深度信息确定缩放因子；采用所述缩放因子对所述相对深度信息进行缩放校正得到深度数组；构建目标识别模型；将所述路况图像输入至所述目标识别模型中识别得到目标的坐标信息；将所述坐标信息映射到所述深度数组中；将映射后的深度数组中所述坐标信息形成范围内的最小深度作为目标深度；所述目标深度用于表征非机动车与目标间的最小距离；当所述目标深度达到阈值时，生成告警信息和制动信息，以完成非机动车的控制；将路况图像输入至相对深度估计模型得到图像的相对深度信息，具体包括：初始化双目摄像头，并使用OpenCV库中的VideoCapture函数捕获帧图像，将捕获的帧图像存为变量图像；初始化所述ZoeDepth模型，并将所述变量图像输入到初始化后的ZoeDepth模型中得到帧图像的相对深度信息，并将所述相对深度信息存为相对深度数组；采用双目结构光深度相机获取路况图像的绝对深度信息，并形成绝对深度数组，具体包括：基于双目结构光3d成像深度测距原理，将预先标定的参考结构光图像与红外结构光图像进行匹配计算得到像素偏离值；基于所述像素偏离值对所述双目结构光深度相机进行初始化处理；采用初始化后的双目结构光深度相机捕获帧图像的绝对深度信息；将捕获的绝对深度信息的尺寸处理为所述变量图像的尺寸，并存为所述绝对深度数组；基于所述相对深度信息和所述绝对深度信息确定缩放因子，具体包括：遍历所述绝对深度数组中的绝对深度值，确定遍历得到的非零绝对深度值的平均值；提取所述绝对深度数组中非零绝对深度值的点坐标；基于所述点坐标对所述相对深度数组进行遍历，并确定遍历得到的相对深度值的平均值；将基于相对深度值的平均值和非零绝对深度值的平均值的比值确定为所述缩放因子；所述深度数组中的深度信息为所述缩放因子和所述相对深度信息中的乘积。