一种水下机器人的自主避障方法及系统

专利主权项内容

1.一种水下机器人的自主避障系统，其特征在于，包括：信息接收模块，获取水下机器人与前方障碍物的距离和水下机器人运动方向上存在若干障碍物的基本数据，并对获取到的信息完成预处理；障碍评估模块，依据水下机器人与前方障碍物的距离、障碍物的截面最大面积及倾斜角度，搭建数据分析模型，生成每个障碍物对应的威胁程度评估值Tav；避障运动模块，在水下机器人前进方向上存在若干障碍物的条件下，获取所有相邻两个障碍物的威胁程度评估值Tav之和，对所有相邻两个障碍物的威胁程度评估值Tav之和按照从小到大进行排序，并按照排序顺序标记相邻障碍物之间的距离，直至相邻障碍物之间的距离＞水下机器人的最大宽度时对水下机器人发出运动指令；故障检测模块，实时对比雷达系统和激光传感器所检测的水下机器人与前方障碍物的距离，若是二者的数值差未超过预设标准值，则不做响应动作；若是二者的数值差超过预设标准值，则发出报警信号，并执行返航策略。