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机器人巡检语义-拓扑地图构建方法、系统、设备及介质
申请人信息
- 申请人:常熟理工学院
- 申请人地址:215506 江苏省苏州市常熟市南三环路99号
- 发明人: 常熟理工学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 机器人巡检语义-拓扑地图构建方法、系统、设备及介质 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202410032759.1 |
| 申请日 | 2024/1/10 |
| 公告号 | CN117537803B |
| 公开日 | 2024/4/2 |
| IPC主分类号 | G01C21/00 |
| 权利人 | 常熟理工学院 |
| 发明人 | 严超; 叶飞; 龚烨飞; 刘继承; 朱培逸; 程艳花; 薛国强 |
| 地址 | 江苏省苏州市常熟市南三环路99号 |
摘要文本
本公开的实施例提供一种机器人巡检语义?拓扑地图构建方法、系统、设备及介质。方法分为室内外定位、环境感知和语义?拓扑地图构建三个部分。室内外定位主要通过激光雷达和彩色相机作为里程计，为机器人提供固定频率的位置与姿态估计；环境感知则将彩色相机的图像作为输入，生成对象的语义标签输送给语义?拓扑地图构建部分；通过聚类算法，生成多级的语义节点以构建语义?拓扑地图，提供给机器人进行巡检。本公开结合了环境语义信息和机器人导航需求，从环境的语义信息中抽象出高级语义节点，帮助机器人深入理解地点概念，作为导航决策的关键要素，生成高效精简的可导航地图，具有地图精度高、效率高、系统运行速度快、所需内存空间小的特点。
专利主权项内容
1.一种机器人巡检语义-拓扑地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、获取固定频率的点云信息和彩色图像信息；步骤S2、根据所述点云信息和所述彩色图像信息，计算得到固定频率的机器人位移和姿态信息，得到点云-拓扑子地图；步骤S3、将所述彩色图像信息输入语义分割网络，根据所述语义分割网络输出的语义标签对所述点云-拓扑子地图进行标注，得到语义-点云-拓扑子地图；步骤S4、根据所述语义-点云-拓扑子地图中的语义信息得到多级语义节点，具体为利用DBSCAN算法处理所述语义-点云-拓扑子地图，得到多级语义节点；根据所述多级语义节点得到多级语义-点云-拓扑子地图，具体为融合所述多级语义节点和所述语义-点云-拓扑子地图，得到多级语义-点云-拓扑子地图；步骤S5、响应于机器人移动的距离和旋转角度超过拓扑节点的保存阈值，则存储所述多级语义-点云-拓扑子地图并更新全局地图，随后重新执行步骤S1~S4。 （）