一种基于计算机视觉的机器人工具精确定位的方法

专利主权项内容

1.一种基于计算机视觉的机器人工具精确定位的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取机器人工具的点云初始数据集合；所述点云初始数据集合包含待处理时刻的点云初始数据和历史数据库中各个历史时刻的点云初始数据；所述点云初始数据集合中每个数据点有对应的反射强度值；根据待处理时刻的点云初始数据和历史数据库中各个历史时刻的点云初始数据，利用三维高斯滤波核对所述待处理时刻的所述点云初始数据进行三维高斯滤波，获取待处理时刻的点云滤波数据；所述获取待处理时刻的点云滤波数据的过程，包括：将待处理时刻的点云初始数据中每个数据点作为待降噪数据点，在确定每个待降噪数据点的每个参考数据点的权重的过程中，获取参考数据点的初始权重；将待处理时刻和各个历史时刻均作为一个目标时刻，将所述目标时刻的点云初始数据中每个数据点均作为一个目标数据点，将位于所述目标数据点的预设周围区域中的各数据点作为各个区域点，在所述目标数据点的预设周围区域中，根据所述目标数据点和所述区域点的所述反射强度值之间差异，以及所述区域点的分布，获取所述目标数据点的物体特征值；根据参考数据点的物体特征值和所有历史时刻的点云初始数据中数据点的物体特征值关系，获取所述参考数据点的稳定值；根据所述参考数据点和所述区域点的稳定值，以及所述参考数据点和所述区域点之间的距离，获取所述参考数据点的数据参与值；根据所述数据参与值对所述初始权重进行调整，获取参考数据点的调整后的权重；根据待处理时刻的点云滤波数据，获取待处理时刻的机器人工具的定位结果。