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一种机器人主被动康复训练控制方法、系统、设备及介质
申请人信息
- 申请人:中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
- 申请人地址:215163 江苏省苏州市高新区科灵路88号
- 发明人: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机器人主被动康复训练控制方法、系统、设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410133819.9 |
| 申请日 | 2024/1/31 |
| 公告号 | CN117654000A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | A63B24/00 |
| 权利人 | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 发明人 | 沙连森; 刘斌; 张名琦; 张文彬; 黄锟; 史文青; 姚兴亮 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区科技城科灵路88号 |
摘要文本
本发明提供一种机器人主被动康复训练控制方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：响应于用户切换主被动康复训练的请求；若当前为被动康复训练模式，则关闭外环导纳调整模块，通过内环U?K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现被动训练；若当前为主动康复训练模式，则打开外环导纳调整模块，通过外环导纳调整模块和内环U?K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现主动训练。内环采用基于U?K理论的控制算法，能够满足上肢康复训练过程中的轨迹跟踪控制要求，外环导纳调整模块能够通过改变导纳参数调整主动训练效果，实现不同程度或等级的主动康复训练，不会影响和干涉被动训练的轨迹跟踪控制，能够很方便的在主动被动训练之间转换。
专利主权项内容
1.一种机器人主被动康复训练控制方法，其特征在于，包括以下步骤：响应于用户进行主动康复训练与被动康复训练切换的请求，切换康复训练模式；若当前康复训练模式为被动康复训练模式，则将外环导纳调整模块关闭，通过内环U-K控制模块进行外骨骼机器人的轨迹跟踪控制，以实现被动训练；若当前康复训练模式为主动康复训练模式，则将外环导纳调整模块打开，通过外环导纳调整模块和内环U-K控制模块进行外骨骼机器人的轨迹跟踪控制，以实现主动训练。