一种膜式壁专用焊接机器人系统和膜式壁焊接方法

专利主权项内容

1.一种膜式壁专用焊接机器人系统，包括焊接主机器人、焊接保障从机器人和控制单元，所述焊接保障从机器人用于承载重型焊接设备，控制单元控制焊接主机器人、焊接保障从机器人协调工作；其特征在于：所述焊接主机器人包括有复合履带小腿、足式机器人、焊枪位姿控制机构、焊枪固定座和焊枪；所述复合履带小腿位于足式机器人大腿末端，所述复合履带小腿与所述足式机器人大腿连接，所述复合履带小腿为膜式壁专用焊接机器人提供步态模式和履带模式两种运动模式，所述焊枪位姿控制机构位于足式机器人背部，所述焊枪固定座位于焊枪位姿控制机构末端，所述焊枪固定在焊枪固定座上；所述复合履带小腿内部还设有传动切换离合装置，所述足式机器人大腿前端设置有小腿驱动电机，传动切换离合装置与小腿驱动电机之间通过同步带连接，传动切换离合装置内部设有电磁铁、同步带轮、履带驱动轮和花键轴，复合履带小腿内通过多个转轴和履带驱动轮安装履带，履带驱动轮与同步带轮为同一轴心；传动切换离合装置通过两侧电磁铁吸附花键轴的移动，控制花键轴与同步带轮或复合履带小腿结合与否来实现行进模式的切换；所述传动切换离合装置负责动力传输与切换，从而实现步态模式和履带模式的切换，所述步态模式适用于跨越膜式壁上钢管的异形缺口结构以及履带模式无法通过的位置，履带模式适用于将所述焊接主机器人在膜式壁表面沿表面焊缝平稳移动。