本申请提供一种机器人运动规划方法、系统、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取时间基步态规划，以及检测机器人执行时间基步态规划时机器人的步态信息和相位信息；将时间基步态规划输入卡尔曼滤波检测器，预测机器人执行时间基步态规划后的估计接触状态；将步态信息和相位信息输入卡尔曼滤波检测器进行检测，得到机器人的实际接触状态；根据估计接触状态和实际接触状态触发机器人运动的事件基步态规划。
上述方法，实现根据机器人本体对未知复杂环境的感知，在感知后根据实际感知和预测量触发事件基步态规划，及时调整修正步态，使得机器人依靠本体感知进行自适应调整而实现在复杂未知地形的自主行走，保障四足机器人在未知地形的稳定行走。

赵玉栋 刘玉平 向星灿 张月圆 梁文钰

广东博智林机器人有限公司

528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11

本申请提供一种机器人运动规划方法、系统、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取时间基步态规划，以及检测机器人执行时间基步态规划时机器人的步态信息和相位信息；将时间基步态规划输入卡尔曼滤波检测器，预测机器人执行时间基步态规划后的估计接触状态；将步态信息和相位信息输入卡尔曼滤波检测器进行检测，得到机器人的实际接触状态；根据估计接触状态和实际接触状态触发机器人运动的事件基步态规划。
上述方法，实现根据机器人本体对未知复杂环境的感知，在感知后根据实际感知和预测量触发事件基步态规划，及时调整修正步态，使得机器人依靠本体感知进行自适应调整而实现在复杂未知地形的自主行走，保障四足机器人在未知地形的稳定行走。