一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，包括如下步骤：S1：根据机械臂关节出现故障的情况对退化机械臂重新配置退化方案，重新配置退化方案的步骤包括：指定退化方案的初始关节角度；确定退化机械臂的连杆长度；根据步骤初始关节角度和连杆长度计算雅可比矩阵；S2：指定退化方案的过渡速度，通过上位机采用伪逆方法对退化方案进行求解；S3：将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器，驱动机械臂圆满地完成任务。
本发明之一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，可以对出现问题的关节进行容错处理，消除容错时刻的速度跳变而带来的机械振动和电流冲击，减小故障时刻出现的位置误差，使得机械臂能够圆满地完成指定轨迹任务。

李克讷 杨津

广西科技大学

545006 广西壮族自治区柳州市东环大道268号

一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，包括如下步骤：S1：根据机械臂关节出现故障的情况对退化机械臂重新配置退化方案，重新配置退化方案的步骤包括：指定退化方案的初始关节角度；确定退化机械臂的连杆长度；根据步骤初始关节角度和连杆长度计算雅可比矩阵；S2：指定退化方案的过渡速度，通过上位机采用伪逆方法对退化方案进行求解；S3：将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器，驱动机械臂圆满地完成任务。
本发明之一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，可以对出现问题的关节进行容错处理，消除容错时刻的速度跳变而带来的机械振动和电流冲击，减小故障时刻出现的位置误差，使得机械臂能够圆满地完成指定轨迹任务。