本发明涉及一种机械臂关节，包括中空轴和设置于中空轴外的制动器组件、电机组件、谐波减速器组件、输出组件、外壳组件和测量组件，测量组件包括扭矩传感器，扭矩传感器设置于外壳组件内部并与外壳组件固定连接，扭矩传感器同时与谐波减速器组件固定连接。
保证了在关节和机械臂装配、维护时扭矩传感器不受外界冲击碰撞而损坏；而且扭矩传感器的电源和信号线从关节旁边而不是通过关节中心孔连接到关节右端电路板上，使得扭矩传感器线缆与关节线缆分开布置，互不干扰信号；而且线缆长度更短，利于信号传输；关节中心孔线缆数量少，孔径变小，关节结构更加紧凑。

陈兆芃 苏学彬 赵越超 王倩 乔治·施蒂尔弗里德

北京思灵机器人科技有限责任公司

100192 北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼3层308（东升地区）

本发明涉及一种机械臂关节，包括中空轴和设置于中空轴外的制动器组件、电机组件、谐波减速器组件、输出组件、外壳组件和测量组件，测量组件包括扭矩传感器，扭矩传感器设置于外壳组件内部并与外壳组件固定连接，扭矩传感器同时与谐波减速器组件固定连接。
保证了在关节和机械臂装配、维护时扭矩传感器不受外界冲击碰撞而损坏；而且扭矩传感器的电源和信号线从关节旁边而不是通过关节中心孔连接到关节右端电路板上，使得扭矩传感器线缆与关节线缆分开布置，互不干扰信号；而且线缆长度更短，利于信号传输；关节中心孔线缆数量少，孔径变小，关节结构更加紧凑。