本发明涉及一种张拉浮动式柔性关节及其设计方法。
柔性关节包括基础平台、从动平台和多组张力元件，所述的基础平台的上面结构与从动平台的下面结构通过多组水平的张力元件连接，基础平台的上面结构与从动平台的上面结构件通过多组轴向的张力元件连接，从而能够悬浮支撑起从动平台，多组轴向的张力元件提供了竖直向下的拉力，多组水平的张力元件提供了竖直向上的张力用以对抗，使得从动平台能够绕着基础平台进行无直接机械接触的浮动转动。
其设计方法包括自由度解耦以及统一量纲化的刚度各向异性设计指标。
这种关节不仅能够降低甚至消除机械接触产生的机械磨损与摩擦，还能够改善结构的受力状态，降低驱动力需求。

姜洪洲 陈炳兴

哈尔滨工业大学

150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号哈尔滨工业大学机电工程学院

本发明涉及一种张拉浮动式柔性关节及其设计方法。
柔性关节包括基础平台、从动平台和多组张力元件，所述的基础平台的上面结构与从动平台的下面结构通过多组水平的张力元件连接，基础平台的上面结构与从动平台的上面结构件通过多组轴向的张力元件连接，从而能够悬浮支撑起从动平台，多组轴向的张力元件提供了竖直向下的拉力，多组水平的张力元件提供了竖直向上的张力用以对抗，使得从动平台能够绕着基础平台进行无直接机械接触的浮动转动。
其设计方法包括自由度解耦以及统一量纲化的刚度各向异性设计指标。
这种关节不仅能够降低甚至消除机械接触产生的机械磨损与摩擦，还能够改善结构的受力状态，降低驱动力需求。