本发明公开了一种协作型多指机械手及机器人系统，包括基座上设置有固定驱动机构，固定驱动机构的周围至少设置有第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，固定驱动机构带动与其连接的第一机械手指，第一驱动机构带动与其连接的第一活动机械手指，第二驱动机构带动与其连接的第二活动机械手指；第三驱动机构通过传动机构与第一驱动机构和第二驱动机构连接，驱动第一活动机械手指和第二活动机械手指沿着自身驱动机构轴线进行旋转运动，机械手指均具有多个活动自由度，利用每个机械手指的多自由度运动以及活动机械手指的自身方向的调整，实现抓取。

王学林 赵永国 肖永飞 王其林 朱琳

山东省科学院自动化研究所

250014 山东省济南市科院路19号

本发明公开了一种协作型多指机械手及机器人系统，包括基座上设置有固定驱动机构，固定驱动机构的周围至少设置有第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，固定驱动机构带动与其连接的第一机械手指，第一驱动机构带动与其连接的第一活动机械手指，第二驱动机构带动与其连接的第二活动机械手指；第三驱动机构通过传动机构与第一驱动机构和第二驱动机构连接，驱动第一活动机械手指和第二活动机械手指沿着自身驱动机构轴线进行旋转运动，机械手指均具有多个活动自由度，利用每个机械手指的多自由度运动以及活动机械手指的自身方向的调整，实现抓取。