提供在肋骨等的骨骼与骨骼间等窄区域插入手术器具时也能扩大手术器具梢端可动范围的外科手术系统。
本发明外科手术系统的一例具备：操作器（3）；与操作器梢端部连接的具有轴的手术器具（42）；实施手术者输入手术器具位置姿势指令的操作输入部（50）；基于输入至操作输入部的指令控制操作器动作的控制装置（6）；和将与患者身体表面相比靠内部的期望位置作为手术器具运动中心位置而在控制装置中设定的运动中心位置设定部；控制装置（6）在以轴通过运动中心位置的形式配置手术器具（42）后，基于输入至操作输入部（50）的指令控制操作器（3）动作时，以维持轴位于运动中心位置的状态并改变手术器具位置姿势的形式控制操作器动作。

平塚充一 中西徹弥

川崎重工业株式会社

日本兵库县神户市

提供在肋骨等的骨骼与骨骼间等窄区域插入手术器具时也能扩大手术器具梢端可动范围的外科手术系统。
本发明外科手术系统的一例具备：操作器（3）；与操作器梢端部连接的具有轴的手术器具（42）；实施手术者输入手术器具位置姿势指令的操作输入部（50）；基于输入至操作输入部的指令控制操作器动作的控制装置（6）；和将与患者身体表面相比靠内部的期望位置作为手术器具运动中心位置而在控制装置中设定的运动中心位置设定部；控制装置（6）在以轴通过运动中心位置的形式配置手术器具（42）后，基于输入至操作输入部（50）的指令控制操作器（3）动作时，以维持轴位于运动中心位置的状态并改变手术器具位置姿势的形式控制操作器动作。