水下机器人行走防打滑控制方法及水下履带式机器人
申请人信息
- 申请人:深海智人(广州)技术有限公司
- 申请人地址:510000 广东省广州市南沙区横沥镇汇通二街2号1705、1706、1707房
- 发明人: 深海智人(广州)技术有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 水下机器人行走防打滑控制方法及水下履带式机器人 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN202410072991.8 |
| 申请日 | 2024/1/18 |
| 公告号 | CN117584973B |
| 公开日 | 2024/3/29 |
| IPC主分类号 | B60W30/18 |
| 权利人 | 深海智人(广州)技术有限公司 |
| 发明人 | 马亦鸣; 卓圣翔; 李俊; 沈克; 乔岳坤; 雷建国; 刘浩然 |
| 地址 | 广东省广州市南沙区横沥镇汇通二街2号1705、1706、1707房 |
摘要文本
本发明属于水下机器人控制技术领域，具体涉及水下机器人行走防打滑控制方法及水下履带式机器人，水下机器人包括液压马达以及与液压马达机械连接的履带，液压马达与油泵之间的驱动油路设置有第一电磁换向阀；液压马达与油箱之间的控制油路设置有第二电磁换向阀；方法包括：启动时，第一电磁换向阀驱动液压马达的运行；第二电磁换向阀降低液压马达的转速；第一电磁换向阀的开度以预设梯度增加水下机器人的行进速度；第一电磁换向阀的开度开启至最大值时，将第二电磁换向阀恢复为初始状态，使水下机器人以预设最大行进速度行进，本方案中，起步时，由第二电磁换向阀控制马达排量降低驱动力，第一电磁换向阀控制液压油流量增加速度，防止打滑。
专利主权项内容
1.一种水下机器人行走防打滑控制方法，其特征在于，水下机器人包括液压马达以及与所述液压马达机械连接的履带，所述液压马达的转速定比转换为所述履带的行驶速度；还包括油箱、第一电磁换向阀和第二电磁换向阀，所述第一电磁换向阀用于控制输送给所述液压马达的液压油流量；所述第二电磁换向阀用于所述液压马达的排量；所述方法包括：在水下机器人起步阶段：通过所述第二电磁换向阀控制所述液压马达的排量由大排量切换为小排量，并逐渐增大所述第一电磁换向阀的开度，以增加从所述油箱输送给所述液压马达的液压油流量；在所述水下机器人行进速度稳定后，通过所述第二电磁换向阀控制所述液压马达的排量由小排量切换为大排量，并控制所述第一电磁换向阀在最大开度；通过第一压力传感器实时获取水下机器人的实时行驶压力；基于所述实时行驶压力与标准行驶压力阈值的差值，分析所述实时行驶压力在连续检测周期内的变化情况，输出所述变化情况为接触面分析结果；基于所述接触面分析结果获取动作指令；所述水下机器人执行所述动作指令调整所述液压马达的运行状态。 （来自 马克数据网）