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机器人标定装置
申请人信息
- 申请人:深圳先进技术研究院
- 申请人地址:518000 广东省深圳市南山区西丽街道大学城学苑大道1068号
- 发明人: 深圳先进技术研究院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 机器人标定装置 |
| 专利类型 | 实用新型 |
| 申请号 | CN202322992221.9 |
| 申请日 | 2023/11/6 |
| 公告号 | CN222096128U |
| 公开日 | 2024/12/3 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 深圳先进技术研究院 |
| 发明人 | 周伟; 何凯; 张君泰; 纪园; 杨帆 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号 |
摘要文本
深圳先进技术研究院获取“一种透气窗帘布”专利技术，本申请实施例提供了一种机器人标定装置，包括：参数数据获取模块，用于获取机械臂参数，以依据机械臂参数确定第一机械臂基座与第一机械臂末端之间的第一转换关系、第二机械臂基座与第二机械臂末端之间的第二转换关系；第一数据获取模块，用于获取至少三组第一标定数据，以依据第一标定数据确定第一机械臂基座与第二机械臂基座之间的第三转换关系；第二数据获取模块，用于获取至少三组第二标定数据，以依据第二标定数据确定第一机械臂末端与深度相机之间的第四转换关系，所述第二标定数据包括第一机械臂末端的深度相机静止时拍摄第二机械臂末端的第一图像数据。 来自
专利主权项内容
1.一种机器人标定装置，其特征在于，所述装置用于对机器人进行标定，所述机器人包括以下组件：第一机械臂基座、第一机械臂末端、第二机械臂基座、第二机械臂末端和设置在第一机械臂末端上的深度相机，对机器人的标定包括确定机器人的组件对应的坐标系之间的转换关系，所述装置包括：
参数数据获取模块，用于获取机械臂参数，以依据机械臂参数确定第一机械臂基座与第一机械臂末端之间的第一转换关系、第二机械臂基座与第二机械臂末端之间的第二转换关系；
第一数据获取模块，用于获取至少三组第一标定数据，以依据第一标定数据确定第一机械臂基座与第二机械臂基座之间的第三转换关系，所述第一标定数据包括第一机械臂末端与第二机械臂末端在零力状态下且末端重合时获取的位姿数据；
第二数据获取模块，用于获取至少三组第二标定数据，以依据第二标定数据确定第一机械臂末端与深度相机之间的第四转换关系，所述第二标定数据包括第一机械臂末端的深度相机静止时拍摄第二机械臂末端的第一图像数据。