本发明设计一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。
装置主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。
采用四条平衡索，利用PLC实现主动控制恒张力，并采用视觉传感器的抓钩实现自动抓取收放功能。
本发明优点在于使用多个自由度的三连杆式机械臂，扩大抓取范围。
同时考虑海洋环境因素干扰力对主吊索、抓钩和被吊物影响。
采用四条平衡索，提升减摇效果。
运用视觉传感器，船用机械臂可以自动抓取收放被吊物，且相比于人工操作的船用起重机更加智能化，适用于多种运载器。

孙明晓 王万鹏 栾添添 胡占永 谢春旺 王涵旭 王皓 马爽

哈尔滨理工大学

150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号

本发明设计一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。
装置主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。
采用四条平衡索，利用PLC实现主动控制恒张力，并采用视觉传感器的抓钩实现自动抓取收放功能。
本发明优点在于使用多个自由度的三连杆式机械臂，扩大抓取范围。
同时考虑海洋环境因素干扰力对主吊索、抓钩和被吊物影响。
采用四条平衡索，提升减摇效果。
运用视觉传感器，船用机械臂可以自动抓取收放被吊物，且相比于人工操作的船用起重机更加智能化，适用于多种运载器。