一种基于串联弹性驱动器的柔顺关节机械臂，包括底座、串联弹性驱动器和关节连接臂；关节连接臂包括依次铰接在一起的肩臂、上臂和下臂，肩臂内安装有第一串联弹性驱动器，上臂内安装有第二串联弹性驱动器，第一串联弹性驱动器的输出端与上臂铰接，第二串联弹性驱动器的输出端与下臂铰接。
串联弹性驱动器中的电机根据控制信号带动上臂或下臂转动。
当上臂和下臂受到外界的冲击时，串联弹性驱动器内的模具弹簧压缩，模具弹簧吸收外界负载波动的冲击，实现了关节机械柔性。
本发明使机械臂的动力学特性更加柔顺化，提高了安全性，可使机器人的驱动部件小型化、轻量化，双弹簧设计提高了驱动器的刚度变化率，并使机器人关节可承受双向高负载冲击。

周乐来 宋召鹏 李贻斌 荣学文 杨琨 刘大宇 李健华

山东大学

250061 山东省济南市历下区经十路17923号

一种基于串联弹性驱动器的柔顺关节机械臂，包括底座、串联弹性驱动器和关节连接臂；关节连接臂包括依次铰接在一起的肩臂、上臂和下臂，肩臂内安装有第一串联弹性驱动器，上臂内安装有第二串联弹性驱动器，第一串联弹性驱动器的输出端与上臂铰接，第二串联弹性驱动器的输出端与下臂铰接。
串联弹性驱动器中的电机根据控制信号带动上臂或下臂转动。
当上臂和下臂受到外界的冲击时，串联弹性驱动器内的模具弹簧压缩，模具弹簧吸收外界负载波动的冲击，实现了关节机械柔性。
本发明使机械臂的动力学特性更加柔顺化，提高了安全性，可使机器人的驱动部件小型化、轻量化，双弹簧设计提高了驱动器的刚度变化率，并使机器人关节可承受双向高负载冲击。