本发明公开的具有3R、2R1T和1R2T三种运动模式的并联机构，包括定平台和动平台，定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第八连杆连接在动平台上，动平台呈曲面，第一支链的一端连接在定平台上，另一端连接在动平台上，第二支链的一端连接在定平台上，另一端连接在第八连杆的一个自由端上，第三支链的一端连接在定平台上，另一端连接第八连杆的一个自由端上，第八连杆的另一自由端连接转动副R

刘伟 刘宏昭 曹亚斌

西安工程大学

710048 陕西省西安市金花南路19号

本发明公开的具有3R、2R1T和1R2T三种运动模式的并联机构，包括定平台和动平台，定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第八连杆连接在动平台上，动平台呈曲面，第一支链的一端连接在定平台上，另一端连接在动平台上，第二支链的一端连接在定平台上，另一端连接在第八连杆的一个自由端上，第三支链的一端连接在定平台上，另一端连接第八连杆的一个自由端上，第八连杆的另一自由端连接转动副R