本发明公开了一种基于绳驱动的可重构冗余机械臂，属于机器人研究与工程领域。
本发明的冗余机械臂由多个关节单元组成，其关节单元主要包括第一关节、第二关节、第三关节、可伸缩耳轴、双向电动推杆、外螺纹型轴承以及内嵌弹簧的硅胶波纹管，关节内置的双向电动推杆与可伸缩耳轴相连接，两关节间通过外螺纹型轴承将耳轴固定形成单自由度旋转关节并包覆有硅胶波纹管。
方法使用电动推杆提供驱动而改变耳轴的位置与等效耳轴高度，从而实现关节机构的重构。
本发明的耳轴收缩时关节间间隙减小，整体冗余机械臂刚度与控制精度提高；耳轴伸展时关节间隙增大，冗余臂转动角度范围增大并具有更大的末端操作空间。

曹政才 居仁杰 刘天龙 胡标 周萌

北京化工大学

100029 北京市朝阳区北三环东路15号

本发明公开了一种基于绳驱动的可重构冗余机械臂，属于机器人研究与工程领域。
本发明的冗余机械臂由多个关节单元组成，其关节单元主要包括第一关节、第二关节、第三关节、可伸缩耳轴、双向电动推杆、外螺纹型轴承以及内嵌弹簧的硅胶波纹管，关节内置的双向电动推杆与可伸缩耳轴相连接，两关节间通过外螺纹型轴承将耳轴固定形成单自由度旋转关节并包覆有硅胶波纹管。
方法使用电动推杆提供驱动而改变耳轴的位置与等效耳轴高度，从而实现关节机构的重构。
本发明的耳轴收缩时关节间间隙减小，整体冗余机械臂刚度与控制精度提高；耳轴伸展时关节间隙增大，冗余臂转动角度范围增大并具有更大的末端操作空间。